КФУ. Карточка публикации. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер«

КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

RUS

- EN
- 中文
- ES

ОПЫТ РАЗРАБОТКИ СИМУЛЯТОРА ДЛЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА &LAQUO;СЕРВОСИЛА &LAQUO;ИНЖЕНЕР&LAQUO;

Форма представления

Статьи в российских журналах и сборниках

Год публикации

2017

Язык

русский

Авторы, сотрудники КФУ

Афанасьев Илья Михайлович, автор

Лавренов Роман Олегович, автор

Магид Евгений Аркадьевич, автор

Сагитов Артур Газизович, автор

Библиографическое описание на языке оригинала

Магид Е.А. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер« / Лавренов Р.О., Сагитов А.Г., Соколов М.А., Афанасьев И.М. // Известия ЮФУ. - 2017. - с. 283-291.

Аннотация

Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления«

Ключевые слова

поисково-спасательная робототехника, ROS, Gazebo

Название журнала

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку

https://repository.kpfu.ru/?p_id=161669

Файлы ресурса

Название файла	Размер (Мб)	Формат
2017__Opyt_razrabotki_simulyatora_dlya_mobilnogo_robota_Servosila_Inzhener.pdf	0,40	pdf	посмотреть / скачать

Полная запись метаданных

Поле DC	Значение	Язык
dc.contributor.author	Афанасьев Илья Михайлович	ru_RU
dc.contributor.author	Лавренов Роман Олегович	ru_RU
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич	ru_RU
dc.contributor.author	Сагитов Артур Газизович	ru_RU
dc.date.accessioned	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2017	ru_RU
dc.identifier.citation	Магид Е.А. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер« / Лавренов Р.О., Сагитов А.Г., Соколов М.А., Афанасьев И.М. // Известия ЮФУ. - 2017. - с. 283-291.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/?p_id=161669	ru_RU
dc.description.abstract	Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления«	ru_RU
dc.description.abstract	Цель большей части исследований в робототехнике – заменить людей в тех случаях, когда выполняемые ими действия слишком примитивны или однообразны, или же наоборот, сложны и опасны. Например, при проведении поисково-спасательных работ в ситуации чрезвычайного происшествия или техногенной аварии, а также в случаях необходимости произведения разведки и исследований в условиях, когда окружающая обстановка или агрессивные условия окружающей среды не позволяют человеку выполнить поставленную задачу. Для подобных задач предпочтительнее использовать гусеничные роботы, как более проходимые в сравнении с колесными. В данной статье представлены наши шаги по моделированию российского гусеничного робота «Инженер» компании «Сервосила» в среде ROS/Gazebo. Движение робота и взаимодействие его видимых частей визуализируется в программном обеспечении RViz. При создании симулятора использовались оригинальные CAD-модели частей робота от производителя. В этой статье мы представляем подходы для моделирования движения гусениц и представляем собственный метод симуляции робота, включая его манипулятор и захват, а также работу бортовых датчиков. Статья рассматривает современный мировой опыт подобных разработок, способы, которые использовались нами при создании модели, и проблемы, с которыми мы столкнулись. В заключительной части статьи представлено тестирование модели в рамках гетерогенной группы роботов в сценарии одновременной локализации, картографирования и планирования пути в среде симуляции Gazebo на неизвестной карте. Алгоритмы расчета пути для гетерогенной группы беспилотных наземных роботов (БНР) и беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), разработаные нами ранее, включают в себя комбинацию глобальных и локальных методов построения маршрута.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	поисково-спасательная робототехника	ru_RU
dc.subject	ROS	ru_RU
dc.subject	Gazebo	ru_RU
dc.title	Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер«	ru_RU
dc.type	Статьи в российских журналах и сборниках	ru_RU