КФУ. Карточка публикации. Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота

КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

RUS

- EN
- 中文
- ES

ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГО РОБОТА

Форма представления

Статьи в российских журналах и сборниках

Год публикации

2018

Язык

русский

Авторы, сотрудники КФУ

Магид Евгений Аркадьевич, автор

Другие авторы

Климчик Александр , автор

Хусаинов Рамиль , автор

Библиографическое описание на языке оригинала

Хусаинов, Р.Р., Климчик, А.А., Магид, Е.А. (2018). Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота. Известия Волгоградского государственного технического университета, 13(223), с. 119-125.

Аннотация

Известия Волгоградского государственного технического университета

Ключевые слова

Робототехнические системы, двуногий шагающий робот, оптимизация траектории

Название журнала

Известия Волгоградского государственного технического университета

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку

https://repository.kpfu.ru/?p_id=221555

Файлы ресурса

Название файла	Размер (Мб)	Формат
F_2018_Optimizaciya_parametrov_dvizheniya_dvunogogo_shagayushhego_robota.pdf	1,23	pdf	посмотреть / скачать

Полная запись метаданных

Поле DC	Значение	Язык
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич	ru_RU
dc.contributor.author	Климчик Александр	ru_RU
dc.contributor.author	Хусаинов Рамиль	ru_RU
dc.date.accessioned	2018-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2018-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2018	ru_RU
dc.identifier.citation	Хусаинов, Р.Р., Климчик, А.А., Магид, Е.А. (2018). Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота. Известия Волгоградского государственного технического университета, 13(223), с. 119-125.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/?p_id=221555	ru_RU
dc.description.abstract	Известия Волгоградского государственного технического университета	ru_RU
dc.description.abstract	В данной работе рассмотрена задача оптимизации параметров траекторий движения звеньев педипуляторов двуногого шагающего робота (ДШР). С этой целью разработана математическая модель процесса перемещения ДШР по ровной поверхности, осуществляющая учет массово-геометрических параметров звеньев педипулятора робота и параметров, определяющих траектории движения звеньев и критерии равновесия. Предложена методика оптимизации параметров движения ДШР для модели линейного обратного маятника по критериям максимальной скорости и энергоэффективности движения с сохранением равновесия, включающая в себя учет максимальных углов поворота, моментов сил и мощности приводов в суставах робота, а также критерий сохранения равновесия робота и непроскальзывания. Результаты расчётов для робота AR- 601M показывают, что внедрение метода оптимизации параметров шага робота способствует уменьшению потребления энергии при движении ДШР и повышает скорость ходьбы. Также предложенная методика позволяет оценить необходимые характеристики приводов для осуществления движения с заданной скоростью на стадии проектирования	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	Робототехнические системы	ru_RU
dc.subject	двуногий шагающий робот	ru_RU
dc.subject	оптимизация траектории	ru_RU
dc.title	Оптимизация параметров движения двуногого шагающего робота	ru_RU
dc.type	Статьи в российских журналах и сборниках	ru_RU