| Форма представления | Статьи в российских журналах и сборниках |
| Год публикации | 2020 |
| Язык | русский |
|
Лавренов Роман Олегович, автор
Магид Евгений Аркадьевич, автор
|
| Библиографическое описание на языке оригинала |
Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64. |
| Аннотация |
Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев. |
| Ключевые слова |
автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн |
| Название журнала |
Автоматизация в промышленности
|
| Ссылка для РПД |
http://dspace.kpfu.ru/xmlui/bitstream/handle/net/159020/Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf?sequence=1&isAllowed=y
|
| URL |
https://avtprom.ru/article/mnogogomotopicheskii-poisk-optim |
| Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку |
https://repository.kpfu.ru/?p_id=236461 |
| Файлы ресурса | |
|
|
Полная запись метаданных  |
| Поле DC |
Значение |
Язык |
| dc.contributor.author |
Лавренов Роман Олегович |
ru_RU |
| dc.contributor.author |
Магид Евгений Аркадьевич |
ru_RU |
| dc.date.accessioned |
2020-01-01T00:00:00Z |
ru_RU |
| dc.date.available |
2020-01-01T00:00:00Z |
ru_RU |
| dc.date.issued |
2020 |
ru_RU |
| dc.identifier.citation |
Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64. |
ru_RU |
| dc.identifier.uri |
https://repository.kpfu.ru/?p_id=236461 |
ru_RU |
| dc.description.abstract |
Автоматизация в промышленности |
ru_RU |
| dc.description.abstract |
Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев. |
ru_RU |
| dc.language.iso |
ru |
ru_RU |
| dc.subject |
автономное планирование пути |
ru_RU |
| dc.subject |
граф Вороного |
ru_RU |
| dc.subject |
метод Нелдера-Мида |
ru_RU |
| dc.subject |
мобильный робот |
ru_RU |
| dc.subject |
оптимизация |
ru_RU |
| dc.subject |
потенциальное поле |
ru_RU |
| dc.subject |
сплайн |
ru_RU |
| dc.title |
Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств |
ru_RU |
| dc.type |
Статьи в российских журналах и сборниках |
ru_RU |
|
EN 
中文 
ES 
Карта сайта
