Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
RSS Ins Вконтакте twitter facebook
МНОГОГОМОТОПИЧЕСКИЙ ПОИСК ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА ДЛЯ АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ
Форма представленияСтатьи в российских журналах и сборниках
Год публикации2020
Языкрусский
  • Лавренов Роман Олегович, автор
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Лавренов Р. О. Многогомотопический поиск оптимального маршрута для автономных мобильных устройств / Р.О. Лавренов, Е.А. Магид // Автоматизация в промышленности. - 2020. № 7. - С. 61-64.
    Аннотация Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
    Ключевые слова автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн
    Название журнала Автоматизация в промышленности
    Ссылка для РПД http://dspace.kpfu.ru/xmlui/bitstream/handle/net/159020/Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf?sequence=1&isAllowed=y
    URL https://avtprom.ru/article/mnogogomotopicheskii-poisk-optim
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=236461
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf 12,18 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных