КФУ. Карточка публикации. Numerical Solution Approach for the ROBOTIS OP2 Humanoid Hand Inverse Kinematics

КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

RUS

- EN
- 中文
- ES

NUMERICAL SOLUTION APPROACH FOR THE ROBOTIS OP2 HUMANOID HAND INVERSE KINEMATICS

Форма представления

Тезисы и материалы конференций в зарубежных журналах и сборниках

Год публикации

2022

Язык

английский

Авторы, сотрудники КФУ

Магид Евгений Аркадьевич, автор

Цой Татьяна Григорьевна, автор

Другие авторы

Мещеряков Роман , автор

Хсиа Куо-Хсьен , автор

Авторы, студенты КФУ

Загидуллин Линар Фархадович, автор

Библиографическое описание на языке оригинала

Zagidullin L., Tsoy T., Meshcheryakov R., Hsia K.-H., Magid E. Numerical Solution Approach for the ROBOTIS OP2 Humanoid Hand Inverse Kinematics // International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2022) (online) - p. 682-685.

Аннотация

International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2022)

Ключевые слова

Humanoid, Inverse Kinematics, Control, Manipulator

Название журнала

International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2022)

URL

https://icarob.org/custom4.html

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку

https://repository.kpfu.ru/?p_id=263909

Файлы ресурса

Название файла	Размер (Мб)	Формат
F_2022_Numerical_Solution_Approach_for_the_ROBOTIS_OP2__umanoid__and_Inverse_Kinematics.pdf	0,27	pdf	посмотреть / скачать

Полная запись метаданных

Поле DC	Значение	Язык
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич	ru_RU
dc.contributor.author	Цой Татьяна Григорьевна	ru_RU
dc.contributor.author	Мещеряков Роман	ru_RU
dc.contributor.author	Хсиа Куо-Хсьен	ru_RU
dc.contributor.author	Загидуллин Линар Фархадович	ru_RU
dc.date.accessioned	2022-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2022-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2022	ru_RU
dc.identifier.citation	Zagidullin L., Tsoy T., Meshcheryakov R., Hsia K.-H., Magid E. Numerical Solution Approach for the ROBOTIS OP2 Humanoid Hand Inverse Kinematics // International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2022) (online) - p. 682-685.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/?p_id=263909	ru_RU
dc.description.abstract	International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2022)	ru_RU
dc.description.abstract	Small-size humanoids are widely used in human-robot interaction (HRI) projects and activities. To operate robot limbs in HRI and pick-and-place tasks it is required to solve an inverse kinematics problem. Classical approaches are closed-form solutions with algebraic or geometric approaches or a numerical solution. While a typical numerical solution is supposed to search for joint variables using an iterative optimization, in this paper we suggest an off-line solution for a ROBOTIS OP2 humanoid upper limb via a forward kinematics approach that allows to calculate in advance all possible solutions for an end effector pose within a robot workspace with several levels of the workspace discretization. The solution was obtained in a simulation and successfully validated with a real ROBOTIS OP2 humanoid.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	Humanoid	ru_RU
dc.subject	Inverse Kinematics	ru_RU
dc.subject	Control	ru_RU
dc.subject	Manipulator	ru_RU
dc.title	Numerical Solution Approach for the ROBOTIS OP2 Humanoid Hand Inverse Kinematics	ru_RU
dc.type	Тезисы и материалы конференций в зарубежных журналах и сборниках	ru_RU