КФУ. Карточка публикации. Voronoi-based trajectory optimization for UGV path planning

КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

RUS

- EN
- 中文
- ES

VORONOI-BASED TRAJECTORY OPTIMIZATION FOR UGV PATH PLANNING

Форма представления

Тезисы и материалы конференций в зарубежных журналах и сборниках

Год публикации

2017

Язык

английский

Авторы, сотрудники КФУ

Афанасьев Илья Михайлович, автор

Лавренов Роман Олегович, автор

Магид Евгений Аркадьевич, автор

Библиографическое описание на языке оригинала

Magid E., Lavrenov R., Afanasyev I. Voronoi-based trajectory optimization for UGV path planning // ICMSC 2017 - International Conference on Mechanical, System and Control Engineering (St.Petersburg, Russia; 19-21 May 2017) - p. 383-387.

Аннотация

MATEC Web of Conferences

Ключевые слова

Heuristic algorithms, Trajectory, Planning, Optimization, Robot sensing systems, optimization criteria, voronoi diagram, path planning, Unmanned Ground Vehicle (UGV)

Название журнала

MATEC Web of Conferences

URL

http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7959506/

Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку

https://repository.kpfu.ru/?p_id=161685

Файлы ресурса

Название файла	Размер (Мб)	Формат
F_2017_Voronoi_based_trajectory_optimization_for_UGV_path_planning.pdf	0,65	pdf	посмотреть / скачать

Полная запись метаданных

Поле DC	Значение	Язык
dc.contributor.author	Афанасьев Илья Михайлович	ru_RU
dc.contributor.author	Лавренов Роман Олегович	ru_RU
dc.contributor.author	Магид Евгений Аркадьевич	ru_RU
dc.date.accessioned	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2017-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2017	ru_RU
dc.identifier.citation	Magid E., Lavrenov R., Afanasyev I. Voronoi-based trajectory optimization for UGV path planning // ICMSC 2017 - International Conference on Mechanical, System and Control Engineering (St.Petersburg, Russia; 19-21 May 2017) - p. 383-387.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/?p_id=161685	ru_RU
dc.description.abstract	MATEC Web of Conferences	ru_RU
dc.description.abstract	Optimal path planning in dynamic environments for an unmanned vehicle is a complex task of mobile robotics that requires an integrated approach. This paper describes a path planning algorithm, which allows to build a preliminary motion trajectory using global information about environment, and then dynamically adjust the path in real-time by varying objective function weights. We introduce a set of key parameters for path optimization and the algorithm implementation in MATLAB. The developed algorithm is suitable for fast and robust trajectory tuning to a dynamically changing environment and is capable to provide efficient planning for mobile robots.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	Heuristic algorithms	ru_RU
dc.subject	Trajectory	ru_RU
dc.subject	Planning	ru_RU
dc.subject	Optimization	ru_RU
dc.subject	Robot sensing systems	ru_RU
dc.subject	optimization criteria	ru_RU
dc.subject	voronoi diagram	ru_RU
dc.subject	path planning	ru_RU
dc.subject	Unmanned Ground Vehicle (UGV)	ru_RU
dc.title	Voronoi-based trajectory optimization for UGV path planning	ru_RU
dc.type	Тезисы и материалы конференций в зарубежных журналах и сборниках	ru_RU