Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
RSS Ins Вконтакте twitter facebook
KINEMATIC AND DYNAMIC APPROACHES IN GAIT OPTIMIZATION FOR HUMANOID ROBOT LOCOMOTION
Форма представленияСтатьи в зарубежных журналах и сборниках
Год публикации2018
Языканглийский
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Khusainov R, Klimchik A, Magid E., Kinematic and dynamic approaches in gait optimization for humanoid robot locomotion//Lecture Notes in Electrical Engineering. - 2018. - Vol.430, Is.. - P.293-320.
    Аннотация Humanoid robot related research keeps attracting many researchers nowadays because of a high potential of bipedal locomotion. While many researchers concentrate on a robot body movement due to its direct contribution to the robot dynamics, the optimality of a leg trajectory has not been studied in details yet. Our paper is targeted to decrease this obvious gap and deals with optimal trajectory planning for bipedal humanoid robot walking. The main attention is paid to maximization of locomotion speed while considering velocity, acceleration and power limitations of each joint. The kinematic and dynamic approaches are used to obtain a desired optimal trajectory. Obtained results provide higher robot performance comparing to commonly used trajectories for control bipedal robots.
    Ключевые слова Bipedal walkingHumanoidsOptimal trajectory planning
    Название журнала Lecture Notes in Electrical Engineering
    URL https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85034215458&doi=10.1007%2f978-3-319-55011-4_15&partnerID=40&md5=261dbbf674a170653c3ec94c378b4c05
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=170758
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    2018_Kinematic_and_dynamic_approaches_in_gait_optimization_for_humanoid_robot_locomotion.pdf 1,15 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных