Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
RSS Ins Вконтакте twitter facebook
PARTIALLY UNKNOWN ENVIRONMENT EXPLORATION ALGORITHM FOR A MOBILE ROBOT
Форма представленияСтатьи в зарубежных журналах и сборниках
Год публикации2019
Языканглийский
  • Закиев Ауфар Азатович, автор
  • Лавренов Роман Олегович, автор
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Мацуно Фумитоши , автор
  • Свинин Михаил , автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Zakiev A., Lavrenov R., Magid E., Svinin M., Matsuno F. Partially unknown environment exploration algorithm for a mobile robot//Journal of Advanced Research in Dynamical and Control Systems. - 2019. - Vol.11, Is.8 Special Issue. - P.1743-1753.
    Аннотация This paper introduces a new indoor environment exploration method, which is designed to consider robot sensory perception constraints and indoor spaces predictable structure. Our new method is compared with a greedy approach exploration. The two algorithms were implemented and tested in simulation and in real-world experiments with a Russian Servosila Engineer crawler rescue robot. Robot Operating System (ROS) framework was used both for simulations in Gazebo environment and for the real robot control. Our method demonstrated better results for large space exploration in simulations as well as within small indoor environment exploration experiments.
    Ключевые слова Mobile robot, mapping, SLAM, navigation, exploration algorithm, Servosila Engineer.
    Название журнала Journal of Advanced Research in Dynamical and Control Systems
    URL https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85073473176&partnerID=40&md5=56bf1436b662422008751f0b457f9c8a
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=212982
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    F_JARDCS_printed_final.pdf 0,59 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных