Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
RSS Ins Вконтакте twitter facebook
AUTOMATIC TOOL FOR GAZEBO WORLD CONSTRUCTION: FROM A GRAYSCALE IMAGE TO A 3D SOLID MODEL
Форма представленияСтатьи в зарубежных журналах и сборниках
Год публикации2020
Языканглийский
  • Аббясов Булат Ривалевич, автор
  • Закиев Ауфар Азатович, автор
  • Лавренов Роман Олегович, автор
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Abbyasov B, Lavrenov R, Zakiev A, Automatic tool for Gazebo world construction: From a grayscale image to a 3D solid model//Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation. - 2020. - Vol., Is.. - P.7226-7232.
    Аннотация Robot simulators provide an easy way for evaluation of new concepts and algorithms in a simulated physical environment reducing development time and cost. Therefore it is convenient to have a tool that quickly creates a 3D landscape from an arbitrary 2D image or 2D laser range finder data. This paper presents a new tool that automatically constructs such landscapes for Gazebo simulator. The tool converts a grayscale image into a 3D Collada format model, which could be directly imported into Gazebo. We run three different simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithms within three varying complexity environments that were constructed with our tool. A real-time factor (RTF) was used as an efficiency benchmark. Successfully completed SLAM missions with acceptable RTF levels demonstrated the efficiency of the tool. The source code is available for free academic use.
    Ключевые слова ROS, Gazebo, simulation, virtual environment
    Название журнала Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
    URL https://www.scopus.com/inward/record.uri?eid=2-s2.0-85091292164&doi=10.1109%2fICRA40945.2020.9196621&partnerID=40&md5=dec6dbbd0e1766934490cc792b09e02a
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=240255
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    ICRA_2020_Final_paper__from_proceedings.pdf 2,93 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных