Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
AUTOMATIC GENERATION OF RANDOM STEP ENVIRONMENT MODELS FOR GAZEBO SIMULATOR
Форма представленияСтатьи в зарубежных журналах и сборниках
Год публикации2021
Языканглийский
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Цой Татьяна Григорьевна, автор
  • Габдрахманов Руслан Тагирович, автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Gabdrahmanov R. Automatic Generation of Random Step Environment Models for Gazebo Simulator // Tsoy T., Bai Y., Svinin M., Magid E. // Lecture Notes in Networks and Systems. - 2021. - №324. - 408-420.
    Аннотация Negotiating rough terrain obstacles is a key task of a mobile terrestrial robot. One of the most popular standards in rough terrain modeling is the NIST Random Step Environment (RSE) or Random Stepfield, which allows constructing a broad variety of debris-like environments. This paper proposes a virtual RSE models' automatic generator LIRS-RSEGen for the Gazebo simulator. We analyzed typical for RSEs obstacles and structures, determined parameters that are required in order to generate a RSE and implemented a generator, which constructs RSE Gazebo worlds that could be further edited or directly used within the Gazebo. Constructed by our generator worlds were validated in the Gazebo using virtual models of TurtleBot3 wheeled robot and Servosila Engineer crawler robot.
    Ключевые слова USAR, UGV, Modelling, Gazebo, Random step environment
    Название журнала Lecture Notes in Networks and Systems
    URL https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-86294-7_36
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=256807
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    2021_Automatic_Generation_of_Random_Step_Environment_Models_for_Gazebo_Simulator.pdf 1,71 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных