Казанский (Приволжский) федеральный университет, КФУ
КАЗАНСКИЙ
ФЕДЕРАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
 
ADAPTIVE MULTI-AGENT COVERAGE CONTROL WITH OBSTACLE AVOIDANCE
Форма представленияСтатьи в зарубежных журналах и сборниках
Год публикации2022
Языканглийский
  • Магид Евгений Аркадьевич, автор
  • Библиографическое описание на языке оригинала Bai Y. Adaptive Multi-Agent Coverage Control With Obstacle Avoidance / Wang Y., Svinin M., Magid E., Sun R. // IEEE Control Systems Letters. - 2022. - Vol. 6. - p. 944-949.
    Аннотация This letter presents an adaptive coverage control strategy for multi-agent systems with obstacle avoidance in the presence of actuator faults and time-varying uncertainties. The strategy is based on a leader-follower approach. Assuming that the motion of the leader is given, one distributes the followers within the leader's obstacle-free sensing range so that collisions with obstacles can be avoided. An optimized distribution is achieved through the Centroidal Voronoi Tessellation (CVT) and a function approximation technique based immersion and invariance (FATII) coverage controller is constructed to realize the CVT. The stability of the FATII coverage controller is established and its validity is tested by simulations.
    Ключевые слова Adaptive control, uncertain systems, cooperative control
    Название журнала IEEE Control Systems Letters
    URL https://ieeexplore.ieee.org/document/9448334
    Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на эту карточку https://repository.kpfu.ru/?p_id=257409
    Файлы ресурса 
    Название файла Размер (Мб) Формат  
    F_2022_Adaptive_Multi_Agent_Coverage_Control_With_Obstacle_Avoidance.pdf 0,45 pdf посмотреть / скачать

    Полная запись метаданных