Form of presentation | Articles in Russian journals and collections |
Year of publication | 2017 |
Язык | русский |
|
Afanasev Ilya Mikhaylovich, author
Lavrenov Roman Olegovich, author
Magid Evgeniy Arkadevich, author
Sagitov Artur Gazizovich, author
|
Bibliographic description in the original language |
Magid E.A. Opyt razrabotki simulyatora dlya mobilnogo robota «Servosila «Inzhener« / Lavrenov R.O., Sagitov A.G., Sokolov M.A., Afanasev I.M. // Izvestiya YuFU. - 2017. - s. 283-291. |
Annotation |
Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления« |
Keywords |
поисково-спасательная робототехника, ROS, Gazebo |
The name of the journal |
Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления«
|
Please use this ID to quote from or refer to the card |
https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=161669&p_lang=2 |
Resource files | |
|
Full metadata record ![](https://shelly.kpfu.ru/pdf/picture/arrow_black_right.gif) |
Field DC |
Value |
Language |
dc.contributor.author |
Afanasev Ilya Mikhaylovich |
ru_RU |
dc.contributor.author |
Lavrenov Roman Olegovich |
ru_RU |
dc.contributor.author |
Magid Evgeniy Arkadevich |
ru_RU |
dc.contributor.author |
Sagitov Artur Gazizovich |
ru_RU |
dc.date.accessioned |
2017-01-01T00:00:00Z |
ru_RU |
dc.date.available |
2017-01-01T00:00:00Z |
ru_RU |
dc.date.issued |
2017 |
ru_RU |
dc.identifier.citation |
Магид Е.А. Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер« / Лавренов Р.О., Сагитов А.Г., Соколов М.А., Афанасьев И.М. // Известия ЮФУ. - 2017. - с. 283-291. |
ru_RU |
dc.identifier.uri |
https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=161669&p_lang=2 |
ru_RU |
dc.description.abstract |
Сборник материалов XII Всероссийской научно-практической конференции «Перспективные системы и задачи управления« |
ru_RU |
dc.description.abstract |
Цель большей части исследований в робототехнике – заменить людей в тех случаях, когда выполняемые ими действия слишком примитивны или однообразны, или же наоборот, сложны и опасны. Например, при проведении поисково-спасательных работ в ситуации чрезвычайного происшествия или техногенной аварии, а также в случаях необходимости произведения разведки и исследований в условиях, когда окружающая обстановка или агрессивные условия окружающей среды не позволяют человеку выполнить поставленную задачу. Для подобных задач предпочтительнее использовать гусеничные роботы, как более проходимые в сравнении с колесными. В данной статье представлены наши шаги по моделированию российского гусеничного робота «Инженер» компании «Сервосила» в среде ROS/Gazebo. Движение робота и взаимодействие его видимых частей визуализируется в программном обеспечении RViz. При создании симулятора использовались оригинальные CAD-модели частей робота от производителя. В этой статье мы представляем подходы для моделирования движения гусениц и представляем собственный метод симуляции робота, включая его манипулятор и захват, а также работу бортовых датчиков. Статья рассматривает современный мировой опыт подобных разработок, способы, которые использовались нами при создании модели, и проблемы, с которыми мы столкнулись. В заключительной части статьи представлено тестирование модели в рамках гетерогенной группы роботов в сценарии одновременной локализации, картографирования и планирования пути в среде симуляции Gazebo на неизвестной карте. Алгоритмы расчета пути для гетерогенной группы беспилотных наземных роботов (БНР) и беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), разработаные нами ранее, включают в себя комбинацию глобальных и локальных методов построения маршрута. |
ru_RU |
dc.language.iso |
ru |
ru_RU |
dc.subject |
поисково-спасательная робототехника |
ru_RU |
dc.subject |
ROS |
ru_RU |
dc.subject |
Gazebo |
ru_RU |
dc.title |
Опыт разработки симулятора для мобильного робота «Сервосила «Инженер« |
ru_RU |
dc.type |
Articles in Russian journals and collections |
ru_RU |
|