KFU. Card publication. НАВИГАЦИЯ ГЕТЕРОГЕННОЙ ГРУППЫ РОБОТОВ (БПЛА И БНР) ЧЕРЕЗ ЛАБИРИНТ В 3D СИМУЛЯТОРЕ GAZEBO МЕТОДОМВЕРОЯТНОСТНОЙ ДОРОЖНОЙ КАРТЫ

- RUS
- 中文
- ES

НАВИГАЦИЯ ГЕТЕРОГЕННОЙ ГРУППЫ РОБОТОВ (БПЛА И БНР) ЧЕРЕЗ ЛАБИРИНТ В 3D СИМУЛЯТОРЕ GAZEBO МЕТОДОМВЕРОЯТНОСТНОЙ ДОРОЖНОЙ КАРТЫ

Form of presentation

Articles in Russian journals and collections

Year of publication

2015

Язык

русский

Authors, employees of KFU

Magid Evgeniy Arkadevich, author

Sagitov Artur Gazizovich, author

Other authors

Afanasev Ilya , author

Danilov Igor , author

Bibliographic description in the original language

Afanasev I.M., Sagitov A.G., Danilov I.Yu., Magid E.A. Navigaciya geterogennoy gruppy robotov (BPLA i BNR) cherez labirint v 3D simulyatore Gazebo metodom veroyatnostnoy dorozhnoy karty // II Vserossiyskiy nauchno-prakticheskiy seminar «Bespilotnye transportnye sredstva s elementami iskusstvennogo intellekta» (BTS-II-2015) (g. Sankt-Peterburg, Rossiya; 8-9 oktyabrya 2015) - s. 18-25.

Annotation

БТС-ИИ-2015, II Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта»

Keywords

Беспилотный летающий аппарат (БПЛА), беспилотный наземный робот (БНР), 3D симулятор Gazebo, гетерогенная группа роботов, навигация, вероятностная дорожная карта (PRM), одновременная локализация и картографирование (SLAM), робототехническая операционная система (ROS)

The name of the journal

Please use this ID to quote from or refer to the card

https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=221517&p_lang=2

Resource files

File name	Size (MB)	Format
2015_NAVIGACIYa_GETEROGENNOJ_GRUPPY_ROBOTOV__BPLA_I_BNR__ChEREZ_LABIRINT_V_3D_SIMULYaTORE_GAZEBO.pdf	1,30	pdf	show / download

Full metadata record

Field DC	Value	Language
dc.contributor.author	Magid Evgeniy Arkadevich	ru_RU
dc.contributor.author	Sagitov Artur Gazizovich	ru_RU
dc.contributor.author	Afanasev Ilya	ru_RU
dc.contributor.author	Danilov Igor	ru_RU
dc.date.accessioned	2015-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.available	2015-01-01T00:00:00Z	ru_RU
dc.date.issued	2015	ru_RU
dc.identifier.citation	Афанасьев И.М., Сагитов А.Г., Данилов И.Ю., Магид Е.А. Навигация гетерогенной группы роботов (БПЛА и БНР) через лабиринт в 3D симуляторе Gazebo методом вероятностной дорожной карты // II Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта» (БТС-ИИ-2015) (г. Санкт-Петербург, Россия; 8-9 октября 2015) - с. 18-25.	ru_RU
dc.identifier.uri	https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=221517&p_lang=2	ru_RU
dc.description.abstract	БТС-ИИ-2015, II Всероссийский научно-практический семинар «Беспилотные транспортные средства с элементами искусственного интеллекта»	ru_RU
dc.description.abstract	В статье рассматривается навигация смоделированной гетерогенной группы роботов: беспилотного наземного робота (БНР) и беспилотного летающего аппарата (БПЛА) через 3D модель лабиринта методом вероятностной дорожной карты (PRM). Сперва в симуляторе Gazebo была получена 3D модель лабиринта. Далее рассмотрены согласованные действия группы роботов в в симулированной 3D среде Gazebo с целью картографирования местности и навигации БНР через лабиринт. По сценарию миссии, БПЛА взлетает с БНР, производит съемку местности и передает изображения наземному роботу. БНР обрабатывает изображения, рассчитывая оптимальную траекторию движения по методу вероятностной дорожной карты, и осуществляет автономную навигацию через лабиринт по вычисленному маршруту. Для симуляции поведения группы были выбраны существующие модели роботов в Gazebo: БНР Clearpath Husky и БПЛА квадрокоптер Hector Quadrotor.	ru_RU
dc.language.iso	ru	ru_RU
dc.subject	Беспилотный летающий аппарат (БПЛА)	ru_RU
dc.subject	беспилотный наземный робот (БНР)	ru_RU
dc.subject	3D симулятор Gazebo	ru_RU
dc.subject	гетерогенная группа роботов	ru_RU
dc.subject	навигация	ru_RU
dc.subject	вероятностная дорожная карта (PRM)	ru_RU
dc.subject	одновременная локализация и картографирование (SLAM)	ru_RU
dc.subject	робототехническая операционная система (ROS)	ru_RU
dc.title	НАВИГАЦИЯ ГЕТЕРОГЕННОЙ ГРУППЫ РОБОТОВ (БПЛА И БНР) ЧЕРЕЗ ЛАБИРИНТ В 3D СИМУЛЯТОРЕ GAZEBO МЕТОДОМВЕРОЯТНОСТНОЙ ДОРОЖНОЙ КАРТЫ	ru_RU
dc.type	Articles in Russian journals and collections	ru_RU