Kazan (Volga region) Federal University, KFU
KAZAN
FEDERAL UNIVERSITY
 
МНОГОГОМОТОПИЧЕСКИЙ ПОИСК ОПТИМАЛЬНОГО МАРШРУТА ДЛЯ АВТОНОМНЫХ МОБИЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ
Form of presentationArticles in Russian journals and collections
Year of publication2020
Языкрусский
  • Lavrenov Roman Olegovich, author
  • Magid Evgeniy Arkadevich, author
  • Bibliographic description in the original language Lavrenov R. O. Mnogogomotopicheskiy poisk optimalnogo marshruta dlya avtonomnykh mobilnykh ustroystv / R.O. Lavrenov, E.A. Magid // Avtomatizaciya v promyshlennosti. - 2020. № 7. - S. 61-64.
    Annotation Предлагается новый метод планирования маршрута для мобильных автономных робототехнических устройств с использованием графа Вороного. Представленный алгоритм предназначен для поиска оптимальной сплайн-траектории для автономного робота в среде, представленной в виде двумерной карты с полигональными препятствиями. В качестве первой итерации используется траектория, найденная по рассчитанному в среде графу Вороного. При оптимизации используется целевая функция, учитывающая формализованные критерии оптимальности траектории. Разработанный алгоритм решает задачу планирования пути в сложных условиях, в которых траектория мобильных роботов должна учитывать обширный набор критериев.
    Keywords автономное планирование пути, граф Вороного, метод Нелдера-Мида, мобильный робот, оптимизация, потенциальное поле, сплайн
    The name of the journal Автоматизация в промышленности
    On-line resource for training course http://dspace.kpfu.ru/xmlui/bitstream/handle/net/159020/Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf?sequence=1&isAllowed=y
    URL https://avtprom.ru/article/mnogogomotopicheskii-poisk-optim
    Please use this ID to quote from or refer to the card https://repository.kpfu.ru/eng/?p_id=236461&p_lang=2
    Resource files 
    File name Size (MB) Format  
    Avtomatizaciya_v_promyshlennosti.pdf 12,18 pdf show / download

    Full metadata record